OpenCV的SGBM算法"cliptab"什么？

Question

我目前正在努力了解OpenCV的SGBM视差算法是如何工作的，我知道像素成本计算遵循Birchfield和Tomasi算法。http://robotics.stanford.edu/~桦树/出版物/相异性_帕米1998.pdf

我似乎不明白什么是clipTab[TAB_SIZE]，以及为什么它是这样填充的。

int ftzero = std::max(params.preFilterCap, 15) | 1;
PixType clipTab[TAB_SIZE];
for( k = 0; k < TAB_SIZE; k++ )
    clipTab[k] = (PixType)(std::min(std::max(k - TAB_OFS, -ftzero), ftzero) + ftzero);

完整的代码可以使用以下链接找到：

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/calib3d/src/stereosgbm.cpp

Answer 1

它是sobel过滤器之后的剪辑运算符的剪辑选项卡。

它将在calcPixelCostBT期间使用。在我看来，如果您在calcPixelCostBT期间注意到"tab+=tabOfs；"，则选项卡的有用值仅为（tab_OFS-ftzero）到（tab_OFS+ftzero）的索引形式。在此区域中，tab的值为[0，2*ftzero]，您可以从剪辑规则中获得它。剪辑规则：