我正在为机器人所有者开发一个开源软件包。当机器人出现运动问题时，我想做好检测工作。机器人通常遇到的问题之一是，后轮"塞在下面"的方式很糟糕，在地毯上转动很慢。我相信，通过加速度计值检测和(我希望(一种相对简单但稳健的视觉分析技术的结合，我将能够判断机器人何时出现这种特定问题。
我需要的是能够分析两张相隔约1/2秒的图像，并得到一个数值，告诉它们有多近，但在某种程度上，我对屏幕上的物体有一些了解，而不仅仅是简单的颜色/色调等。分析我听说过一种叫做光流的算法，它用于物体和场景跟踪，但我希望我不需要重量级的东西。
是否有一种机器视觉算法/函数可以分析两个JPEG，并判断它们是否属于同一场景和视点，但也可以提供数值单调递增的值，告诉我它们有多不同？如果我能得到这个数值，并将其与过去的毫秒数进行比较，同时检查当前的加速度计活动，我相信我可以检测到机器人何时出现"缓慢死亡"问题。
如果是，请告诉我所涉及的基本技术，如果你知道实现它的机器视觉库，它是哪一个。
但在某种程度上，它对屏幕中的对象有一些智能，而不仅仅是简单的颜色/色调等。分析
你的建议本身就是一个复杂的问题，所以忘记"轻量级"解决方案吧。也许你会需要像光流这样的东西。
我建议你研究的其他选项是：
- 消失点检测和图像之间的变化。这非常适合你的问题领域维基百科
- 视差图：与光流有关。用于立体视觉，但我认为你可以将其用于你正在寻找的应用程序。看看这个