在Ubuntu Xenial 16.04上安装ORB_SLAM

Question

是否可以在没有黑魔法的情况下在最新版本的Ubuntu（Xenial 16.04）上安装ORB_SLAM/ORB_SLAM2？我知道建议根据https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，但我目前有最后一个版本，我真的不想更改它，也不想将14和16一起安装。我使用OpenCV 2.4.8和ROS/catkin构建系统，并得到下一个错误：

/home/roman/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc:1244:1:   required from here
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32:40: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

它怎么了？谢谢

Answer 1

我也遇到了同样的问题，这对我来说是有效的。

在此处安装eigen表单https://launchpad.net/ubuntu/trusty/amd64/libeigen3-dev/3.2.0-8

下载.deb文件并使用进行安装

sudo dpkg -i libeigen3-dev_3.2.0-8_all.deb

Answer 2

wget "http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.8.tar.gz"
tar zxvf 3.2.8.tar.gz
cd eigen*
/eigen-eigen-07105f7124f9$ mkdir build
/eigen-eigen-07105f7124f9$ cd build
/eigen-eigen-07105f7124f9/build$ cmake .. 
/eigen-eigen-07105f7124f9/build$ make
/eigen-eigen-07105f7124f9/build$ sudo make install

希望这对某人有所帮助，尽管这是一个延迟的回复。