通常需要重投影矩阵Q (4 × 4)和视差值(即像素位移)来从共面立体图像对生成点云。是这样的。共面允许在同一极线上进行视差搜索。如果给定单个投影矩阵P (4 x 3)，如何获得矩阵Q或3D重建的替代路线是什么?
如果您有P或投影矩阵，则可以编译Q或重投影矩阵。假设Pl和Pr分别是你的左右投影矩阵…
Pl =
[F 0 Cxl 0]
[0 F Cyl 0]
[0 0 1 0]
Pr =
[F 0 Cxr F.Tx]
[0 F Cyr 0 ]
[0 0 1 0 ]
则Q矩阵如下，只需代入P矩阵的相应元素…
Q =
[1 0 0 -Cxl ]
[0 1 0 -Cyl ]
[0 0 0 F ]
[0 0 -1/Tx (Cxl-Cxr)/Tx]
Q =
[1 0 0 -Pl(0,2) ]
[0 1 0 -Pl(1,2) ]
[0 0 0 Pl(0,0) ]
[0 0 -Pr(0,0)/Pr(0,3) (Pl(0,2)-Pr(0,2))*Pr(0,0)/Pr(0,3)]
在大多数现代相机中，Q(3,3)将为0。
希望能有所帮助