据我所知，在计算基本矩阵之前，最好对2D关键点进行归一化。
此函数的Matlab版本可在http://www.csse.uwa.edu.au/~pk/研究/MatrabFns/投影/归一化2dpts.m
问题是，如果OpenCV findFundamentalMat在计算前应用规范化？
我也对此感到好奇，所以我决定检查一下。调试到2.4.9版本的实现中，我发现：
如果您使用的是CV_FM_RANSAC方法，那么它使用的是7点算法，而没有执行任何规范化。
文件：fundam.cpp关于350线
如果指定CV_FM_8POINT，则它会估计并应用缩放。然而，这使用了所有匹配，包括异常值
文件：第490行附近的fundam.cpp
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