我一直在开发游戏引擎，最近我可以轻松地创建一个Camera类来管理视图矩阵（或允许轻松切换到另一个）。我从概念上知道它必须做什么，但我遇到的问题是弄清楚如何绕局部原点旋转（对于视图矩阵，它与乘以旋转矩阵的平移矩阵相同）。
我知道在直接模式下，你会
glTranslatef(x, y, z); //move back to origin
glRotatef(angle, x_rot, y_rot, z_rot); //turn using a quaternion
glTranslatef(-x, -y, -z); //move back to original location
但我不确定这将如何转化为更现代的应用程序。你会做本质上相同的事情吗，让一个平移矩阵回到原点，旋转，然后平移回来？对于每一个要旋转的对象？根据我迄今为止的测试，这种方法适用于观看，但在3D空间中控制它很难（我不知道如何不断调整旋转。将运动分量转换为单个vec4，乘以旋转，应用于平移，然后进行实际旋转？）
似乎有一种比我错过的三次或三次以上的4x4矩阵乘法更有效的方法。
以下是在尝试了一个建议的解决方案后的具体部分。
您可以执行与发布的序列基本相同的操作，而无需在运行时执行全矩阵乘法。由于平移矩阵非常简单，所以可以手动进行乘法运算。R是一个3x3旋转矩阵，p是你想要旋转的位置，你可以通过以下方式构建你的4x4矩阵：
- 将
R存储在4x4矩阵的旋转部分中 - 计算
p - R * p，并将结果存储在4x4矩阵的平移部分
这将把它简化为一个矩阵*向量乘和一个向量减法。你可能想仔细检查一下我的数学，因为我只是从纸上推导出来的。
另一种方法是，在CPU代码中保持旋转和平移分离，根据需要进行更新，并且在更新统一时仅将它们组合成4x4矩阵。
由于您可以控制着色器代码，因此甚至不必使用4x4矩阵来包含整个变换。例如，如果在旋转之前应用平移更方便，可以将mat3旋转矩阵和vec3平移向量输入到着色器中，并在与旋转矩阵相乘之前将平移向量添加到该位置。如果你更频繁地更新其中一个，那么将两者分开也是有益的。
我认为您考虑旧的管道会使它过于复杂。
形成你的新变换矩阵T。假设你有你现有的相机矩阵C。你想要C’，修改后的相机矩阵。
实际上只有两种选择。任一：
C' = CT, or
C' = TC
因为你还有什么其他信息？
在实践中，你要选择的是在现有相机矩阵"之前"发生的新变换，在这种情况下，它将在世界坐标中发生，或者在"之后"发生，在这种情形下，它会在相机坐标中发生。
你似乎想要预乘法。那就用它吧。然后，变换将在全局坐标空间中生效。
旧的OpenGL例程总是后相乘。