我正在以以下内容为灵感构建一个自动迷宫求解器：
http://www.youtube.com/watch?v=Prq78ctJ2Rk&特征=相关我已经用步进器建立了迷宫控制，我正在使用以下步进电机控制板：
http://www.sparkfun.com/products/10025
我正在使用视觉系统来控制迷宫解算器。我还找到了一个解决这个问题的链接：
http://cse.logicol.org/?p=52
他们使用模板匹配来识别球。上面链接中提到的团队还上传了一段视频，视频中他们似乎有精明的边缘检测来寻找路径并执行PID算法。
http://www.youtube.com/watch?v=8b5ARjT22bg&feature=播放器嵌入式
现在，我还在opencv中建立了模板匹配和边缘检测。我还通过USB串行端口建立了对步进器的控制。我如何实现导航算法？如何实现PID控制？我从理论上知道PID控制的概念，但我只是不知道如何利用摄像机的信息来实现它。我只是不知道如何让球沿着边线走。
请查收我迄今为止获得的结果的附件。
Sai
我不太理解你的问题，但如果你问球的位置有什么命令，我的猜测是：
1. you find the location of the ball.
2. you have the line of the desired path drown on the board and detected
using canny.
3. Find the closest point to the ball which is on the path line. If
it was a straight line then the calculation is simple geometrical
formulae dist(point,line). Let us call the result D.
4. The resulting point on the line is where the ball should be.
5. Advance distance D along the path line. This would give you your
destination point.
6. Subtract ball coordinates from destination point, and then, using atan2()
method to calculate in which direction to move the ball.
7. Activate motores to tilt board in that direction.
对步骤5的澄清。为什么我说要沿着路径前进距离D？因为这样你就可以将球指向路线的最多45度。这使你的运动相对平稳。
如果我不理解你的问题，请告诉我，我会更正我的答案