我使用OpenCV校准立体相机对。我已经拍摄了各种校准照片，并且使用cv2.calibrateCamera对固有参数有满意的拟合。然而，目前尚不清楚如何获得外部参数。
该函数只返回cameraMatrix，虽然有用，但这只是故事的一半。我希望能够获得在文档顶部显示的旋转/翻译-即从世界原点到相机视角中心的矢量和旋转。
我猜是cv2。solvePnP是我需要的东西，但是R/T究竟是什么并不清楚它们是投影公式中的[R| T]还是别的什么?
我意识到也可以使用cv2。立体校准，但我不明白为什么需要两个摄像头。原则上，每个摄像机都可以单独获得投影矩阵。
R和T是描述相机旋转和平移的3x1向量
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