假设相机已校准，因此多个视图中的视图i存在度量投影矩阵M_i（3x4）。此外，每个视图的相机矩阵K_i（3x3）是可用的。我们能计算出平面在投影空间中无穷远处的位置吗？
当然，无穷大的平面总是w=0的平面。如果应用仿射变换，它将保持固定。只有当你使用单应性时，它才会发生变化。
是的，理论上是可能的。在实际的投影三维世界中，无穷远处的平面始终保持固定。然而，在每个视图上，移动的相机对它的成像方式不同，在这些情况下，我们说无穷远的平面不在其规范位置。与其认为相机移动了，不如认为整个三维投影空间都移动了！因此，我们发明了一种3D单应性来"指责"这种变化。从数学上讲，3D单应性标记沿着投影矩阵的左侧：x=（P*H）*x因此，为了回答这个问题：虽然很棘手，但如果你有足够的场景重建视图，你可以恢复它。这是一个称为自动校准的过程，它本质上涉及一个方程（有多种形式），但不幸的是，它给出了非线性方程。我建议您查看以下内容：
http://nguyendangbinh.org/Proceedings/CVPR/1999/DATA/03_34.PDF
我相信它包含了迭代计算无穷大平面的最新方法。