中断是我的机器人的正确选择

所以我有一辆旧的电动轮椅，我正试图把它转换成机器人。我用剑齿虎2x12替换了原来的电机驱动器，我正在使用Arduino micro与它交谈。电机轴一直抛出，所以我在背面安装了磁铁和霍尔效应传感器，以充当旋转编码器。我目前的目标是能够告诉机器人向前移动一定数量的脚然后停止。我写了一些代码来线性执行此操作，但这效果不佳。然后我了解了中断，这听起来正是我所需要的。所以我尝试了一下，事情在几个不同的层面上都出了问题。

第一级：我似乎从来没有能够正确驱动电机，似乎任何时候我都会在循环中发出打开它们的命令，或者如果他们决定做他们想做的事并偶尔和不可预测地移动

第二级：我觉得中断正在打断自己和我设置的东西来阻止轮子向前移动，因为我可以告诉它向前移动 14 次旋转编码器点击，一个轮子将继续移动超过 1000 次点击，而另一个停止

第三级：有几次我想我把我的中断放错了，因为当我上传代码窗口时，它会停止识别 Arduino，我的驱动程序会中断，直到我在按下重置按钮后上传闪烁草图，这也重新加载并修复了我的驱动程序。然后，如果我删除了一个中断，它将正常上传。

第四级：当电机打开时，我的霍尔效应传感器似乎无法正常工作。他们倾向于在几秒钟内从 1 次点击跃升到 200 次点击。这反过来又淹没了我的串行端口并使Arduino ide崩溃。

因此，正如您所看到的，系统中的某个地方存在一些缺陷，无论是硬件还是软件，我都不知道。我是否以正确的方式接近这一点，或者是否有一些我不知道的Arduino秘密会让我的生活更轻松？如果我正在接近这个权利，你能看看我下面的代码，看看我做错了什么。

 #include <Servo.h>//the motor driver uses this library
Servo LEFT, RIGHT;//left wheel right wheel
int RclickNum=0;//used for the rotory encoder
int LclickNum=0;//these are the number of "clicks" each wheel has moved
int D =115;//Drive
int R =70;//Reverse
int B =90;//Break
int Linterrupt = 1;//these are the interrupt numbers. 0 = pin 3 and 1 = pin 2
int Rinterrupt = 0;
int clickConvert = 7;// how many rotery encoder clicks equal a foot
void setup()
{
  Serial.begin(9600); //starting serial communication 
  LEFT.attach( 9, 1000, 2000);//attaching the motor controller that is acting like a servo
  RIGHT.attach(10, 1000, 2000);
  attachInterrupt(Linterrupt, LclickCounter, FALLING);//attaching the rotory encoders as interrupts that will 
  attachInterrupt(Rinterrupt, RclickCounter, FALLING);//trip when the encoder pins go from high to low

}
void loop()
{//This is for controling the robot using the standard wasd format
  int input= Serial.read();
  if(input == 'a')
    left(2);
  if(input == 'd')
    right(2);
  if(input == 'w')
    forward(2);
  if(input == 's')
    backward(2);
  if(input == 'e')
    STOP();
}
void forward(int feet)//this is called when w is sent threw the serial port and is where i am testing all of my code. 
{
  interrupts(); //turn on the interrupts
  while(RclickNum < feet * clickConvert || LclickNum < feet * clickConvert)// while either the left or right wheel hasnt made it to the desired distance
  {
    if(RclickNum < feet * clickConvert)//check if the right wheel has gone the distance
      RIGHT.write(D); //make the right wheel move
    else
      RIGHT.write(B);//stop the right wheel
    if(LclickNum < feet * clickConvert)
      LEFT.write(D);
    else
      LEFT.write(B);
  }
  noInterrupts();//stop the interrupts 
  resetCount();//set the click counters back to zero
}
//once i have the forward function working i will implament it through out the other functions
//----------------------------------------------------------------------
void backward(int feet)
{
  RIGHT.write(R);
  LEFT.write(R);
}
void left(int feet)
{
  RIGHT.write(D);
  LEFT.write(R);
}
void right(int feet)
{
  RIGHT.write(R);
  LEFT.write(D);
}
void STOP()
{
  resetCount();
  RIGHT.write(B);
  LEFT.write(B);
}
void LclickCounter()//this is called by the left encoder interrupt
{
  LclickNum++; 
  Serial.print("L");
  Serial.println(LclickNum); 
}
void RclickCounter()//this is called by the right encoder interrupt
{
  RclickNum++;
  M Serial.print("R");
  Serial.println(RclickNum);
}

void resetCount()
{
  RclickNum=0;
  LclickNum=0;
}

不要使用interrupt()和nointerrupt()（或cli()和sei()），因为它们会停止计时器和串行中断，破坏很多东西。只需将计数变量设置为 0 或使用 detachInterrupt 和 attachInterrupt。
中断和正常执行流内部使用的变量应声明为 volatile ，或者它们的值 my 未同步。所以像volatile int RclickNum=0;一样声明它们
应该快速执行，因为默认情况下，其他中断在中断内不会执行。
切勿使用串行内部中断; 如果串行缓冲区已满，它将调用 Serial.flush（），这将等待写入字节的串行中断，但因为你在 alreadi 内中断永远不会发生......死锁又名你的代码永远挂起！
因为你的"移动"函数需要相当长的时间才能执行，如果多个命令到达串行，Thay将保持ISNODE缓冲区，直到被读取。因此，如果您在终端中编写"asd"然后输入"e"，您将看到机器人向左，向后，向右，停止（是的，实际上停止函数没有用，因为它什么都不做，因为您的"移动"函数正在"阻塞"，这意味着它们直到它们结束才会返回，因此loop（）代码（和"e"的读取）在串行缓冲区被处理之前不会执行。

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