计算机视觉- eppolar约束中的8点算法

Question

我正在开发一个使用两个相机的系统，我想知道是否有可能通过一个矩阵来满足极外约束，而这个矩阵不是基本矩阵集合的一部分?如果是，在什么情况下我需要处理这个矩阵?

Answer 1

校准的立体rig有一个定义良好的(按比例)基本矩阵E，使得E = K₁^T * F * K₂，其中K₁和K₂是相机矩阵，F是基本矩阵。极外约束决定F，但不决定E，除非两个相机的固有校准是已知的。

那么，回答你的问题，在我看来:

1. 是否有可能由一个不属于基本矩阵集合的矩阵来满足极外约束?是的，图像对的每个基本矩阵都满足它，但不是每个基本矩阵都是给定钻机的基本矩阵。
2. 在什么情况下我需要处理这个矩阵?可能永远不会:如果你在谈论基本矩阵，你是在一个校准的设置，只有一个基本矩阵(按比例)。