修改 EmguCV 以使用 P/Invoke 添加缺少的函数

Question

我已经

一个月了，我正在制作一个机器人，它可以探索一个未知的区域，并使用Kinect传感器制作3D地图。

由于我是一名C#开发人员，我正在使用EmguCV作为OpenCV库的包装器，以将其函数用于计算机视觉。

出于某种目的，我想使用OpenCV提供的"estimateAffine3D"功能，但它尚未添加到EmguCV中。因此，我想使用"P/Invoke"调用来像Emgu那样使用该函数。我打开了 Emgu 的源代码，找到了 CvInvoke 类和 calib3d 类。在其中，我添加了这样的函数：

  [DllImport(OPENCV_CALIB3D_LIBRARY, CallingConvention = CvInvoke.CvCallingConvention)]
  [return: MarshalAs(CvInvoke.BoolToIntMarshalType)]
  public static extern bool cvEstimateAffine3D(
     IntPtr srcpt,
     IntPtr dstpt,
     out IntPtr outp,
     out IntPtr outliers,
     double ransacThreshold = 3.0f,
     double confidence = 0.99f);

（很抱歉任何明显的错误：我只是P/Invoking的新手）

这东西根本行不通。如果 a 在其上放置了一个断点并且 Visual Studio 命中它，它不会在断点处停止，只需继续！

请帮忙！任何帮助将不胜感激...

谢谢！

最好

Answer 1

Affine3d Estimation 最近被添加到 git emgucv 存储库中（你可以在 cvInvokeCvExtern.cs 中找到它）。

否则，如果你想扩展你当前的 emgucv 版本，你可以使用以下命令 p/incallee：

[DllImport(EXTERN_LIBRARY, CallingConvention = CvInvoke.CvCallingConvention, EntryPoint = "CvEstimateAffine3D")] 
internal extern static int  _CvEstimateAffine3D(IntPtr src, IntPtr dst, IntPtr affineEstimate, IntPtr inliers, double ransacThreshold, double confidence);

Answer 2

我最终使用了一个名为Mobile Robotics Programming Toolkit的库，并制作了一个C++/CLI包装器来向c#公开函数...