特定对象的立体对应和三维定位(ROI)

Question

我有兴趣获得特定对象的3D位置(使用立体视觉)给定其在左侧图像中的位置和ROI，除了获得其在右侧图像中的位置。

我在网上找到的是如何使用(StereoBM::operator()/cvFindStereoCorrespondenceBM)获得视差图。

方法是什么?我怎样才能得到物体的视差呢?在得到视差贴图之后有没有直接的方法或者我应该先匹配右边图像中的物体来得到视差?

你能建议一个好的算法来匹配对象吗?请在答案中包含代码

Answer 1

您的任务有以下步骤:

1)摄像机校准
2)提取特征(手动或通过算法)。例如- SURF, SIFT);
3)特征匹配(由你决定)。OpenCV有一个蛮力匹配器)
4)基本矩阵和单应矩阵估计
5)校正(OpenCV立体声匹配器仅适用于校正后的图像)
6)视差图
7)根据相机型号(可能不是针孔)进行三角测量

这些书中有很好的解释，代码为:
1) OpenCV 2计算机视觉应用程序编程食谱(Robert lagani)
2)学习OpenCV by Gary Bradski
3)三维计算机视觉技术与算法简介Boguslaw Cyganek和J. Paul Siebert

希望有帮助!div =)