如何使我的代码循环(与arduino)

Question

我已经在一个项目上工作了很长一段时间了，但是在它的最后阶段，我被我的代码循环所困。它运行一次，从那以后它就不让马达动了。我已经尝试了while和if语句，但每次我要求它移动时，它仍然不移动。

代码应该做的是接收来自websockets画布的信息，并使用该信息来查看直流电机是否向前或向后。

希望能找到解决办法!:)

#include <AFMotor.h>
int x = -10;
int y = -10;
int b = 0;
AF_DCMotor motor_shoulderx(1);
AF_DCMotor motor_shouldery(2);
AF_DCMotor motor_elbow(3);
AF_DCMotor motor_wrist(4);
void setup() {
    motor_shoulderx.run(RELEASE);
    motor_shouldery.run(RELEASE);
    motor_elbow.run(RELEASE);
    motor_wrist.run(RELEASE);
    Serial.begin(9600);
}
void loop() {
    uint8_t i;
    while(Serial.available()) {
        if (b == 0) {
            x = Serial.read();
            b =1;
        }
        else {
            y = Serial.read();
            b = 0;
        }
        if (x != -10) {
            Serial.println("x is:");
            Serial.println(x);
            if(x > 200) {
                motor_shoulderx.run(FORWARD);
                for (i=0; i<255; i++) {
                    motor_shoulderx.setSpeed(i);
                }
            }
            else {
                motor_shoulderx.run(BACKWARD);
                for (i=255; i!=0; i--) {
                    motor_shoulderx.setSpeed(i);  
                }
            }
        }
        if (y != -10) {
            Serial.println ("y is:");
            Serial.println (y);
            if (y > 200) {
                motor_shouldery.run(FORWARD);
                for (i=0; i<255; i++) {
                    motor_shouldery.setSpeed(i);
                }
                motor_elbow.run(FORWARD);
                for (i=0; i<255; i++) {
                    motor_elbow.setSpeed(i);
                }
                motor_wrist.run(FORWARD); 
                for (i=0; i<255; i++) {
                    motor_wrist.setSpeed(i);
                }
            }
            else {
                motor_shouldery.run(BACKWARD);
                for (i=255; i!=0; i--) {
                    motor_shouldery.setSpeed(i);  
                }
                motor_elbow.run(BACKWARD);
                for (i=255; i!=0; i--) {
                    motor_elbow.setSpeed(i);  
                }
                motor_wrist.run(BACKWARD);  
                for (i=255; i!=0; i--) {
                    motor_wrist.setSpeed(i);  
                }
            }
        }   
    }
}

Answer 1

您必须使用另一个结构。目前，主循环由许多单独的for循环组成，它们依次执行。为了实现并行执行(我认为这是你想要的)，你需要这样做:

int i;
void setup() {
    i=255;
//...
}
void loop() {
     i--;
     motor_shoulderx.setSpeed(i);
     motor_elbow.setSpeed(i);  
     if(i==0)i=255;   
}

如果你需要更复杂的逻辑，你可以很容易地实现条件。如果需要延迟，则必须使用时间比较代码模式，如下所示:

unsigned long interval=1000;    // the time we need to wait
unsigned long previousMillis=0; // millis() returns an unsigned long.
void setup() {
//...
}
void loop() {
 if ((unsigned long)(millis() - previousMillis) >= interval) {
 previousMillis = millis();
 // ... 
 }
}
//...

总之，我认为重要的是主循环不应该被单个for语句延迟。