solvePnP:获取旋转平移矩阵

Question

我正在尝试将坐标成像为3D坐标。使用 solvePnP 函数（在 C++ 年）给了我 3X1 旋转矩阵和 3X1 平移矩阵。但是 [R|t] 矩阵不应该是 3X4 吗？

任何帮助将不胜感激！

Answer 1

来自 solvePnP 的 OpenCV 文档：

• "rvec – 输出旋转矢量（参见罗德里格斯（）），与TVEC一起将点从模型坐标系带到相机坐标系。"

在罗德里格斯（）的链接之后：

• src – 输入旋转矢量（3x1 或 1x3）或旋转矩阵 （3x3）。
• dst – 分别输出旋转矩阵 （3x3） 或旋转矢量 （3x1 或 1x3）。