我已经建立了一个点云和一个物体，并估计了姿势，并希望从中心点（xyz）向可视化添加一条指向姿势方向的方向线（俯仰，偏航，滚动）。
但是，我在网上找不到任何这方面的例子，并且对 pcl 库非常陌生。
我已经看过绘图法线示例，但是这是不同的。
任何帮助，不胜感激。
谢谢
PCLVisualizer 有使用 2 点作为输入的方法addLine和addArrow。您可以通过模块通用compute3DCentroid获得第一点。对于第二个点，您可以计算所需方向上的点（例如，取决于给定的姿势）。