读取偏航导航角度并将其设置为0

Question

我正在使用无人机，我可以从其传感器读取偏航导航角度。然而，当我开始我的过程时，我想将这个角度设置为"0"角度。该角度的范围在-180度到180度之间。

initial_yaw = read_yaw_angle()
current_yaw = read_yaw_angle() - initial_yaw

但如果initial_yaw是180度，测量的角度是-50度。现在我知道电流偏转是-230，这超出了-180到180度的范围。我该如何解决这个问题？（我需要使用模运算符吗？）

Answer 1

current_yaw = read_yaw_angle() - initial_yaw;
if (current_yaw < -180) {
  current_yaw += 360;
} else if (currrent_yaw > 180) {
  current_yaw -= 360;
}