我有一些（大致平坦的）视图的航拍视频（不需要深度图）。
我想获得相机中心经过的地面路径的形状。
路径不必与世界北方相对应，也不必有任何世界坐标。 只是具有大致相同的形状，即使仿射变换。
我已经为每一帧提供了表示该帧与前一帧之间的仿射变换的矩阵，精度很高，这意味着我有一个矩阵，对于帧中的每个像素，给出该像素在连续帧中的位置。
假设相机正在移动，如何获得位于帧中心的地面上点的地面路径的形状（随时间变化）（=迹线）？
更一般地说，问题实际上只是关于知道帧的相对中心，对于每一帧，与第一帧对应。
任何线索以及答案都会使我受益匪浅。
我们称之为帧 i 和 i+1T 之间的转换。让我们看一下第 i 帧中的点 P[i] = （Xi，Yi）。如果我们想知道这个点是否在第 i+1 帧中，我们只需要在点 P[i] 上应用变换 T 并得到一个新的点 P[i+1] = T（P）。
为了获得相机的路径，我们从第 1 帧开始，图像的中心点 P1 = （row/2，col/2） 并计算 P2 = T（P1）。相机在第 1 帧和第 2 帧之间所做的路径大约是连接第 2 帧和 P2 中心之间的线。我们可以通过计算 P3 = T（P2） 等来继续对帧 2 执行此操作......问题是这些点位于图像坐标中，而不是世界坐标中。
为了解决这个问题，我们只需确定我们的"世界坐标系"PW1 = （0,0） 是第一帧的中心。在我们新的"世界坐标系"的第二帧中，相机的中心将是PW2 = （（row/2，col/2） - P2） - PW1。对于第三帧，中心将是 PW3 = （（row/2，col/2） - P3） - PW2，对于第 i 帧，PWi+1 = （（row/2，col/2） - Pi+1） - PWi。这个想法是PW_new = movement_of_the_camera_between_frames - last_location。
最后，您将拥有一组点PW1，PW2,..,PWn，它们是相机中心的路径。拟合样条或其他东西，并获得路径的形状。