打开cv使用给定坐标进行特征匹配

Question

我使用openCv、FAST特征检测和Brute力匹配在立体图像之间进行特征匹配。

            FastFeatureDetector detector(threshold);
            detector.detect(img1, keypoints1);
            detector.detect(img2, keypoints2);
            OrbDescriptorExtractor extractor;
            extractor.compute(img1, keypoints1, descriptors1);
            extractor.compute(img2, keypoints2, descriptors2);
            BFMatcher matcher(NORM_L2);
            matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);

不过，我想做的是，使用光流跟踪左框上的点，然后使用特征匹配匹配右框上的那些点。

是否可以向特征匹配函数提供您希望匹配的点的像素坐标？

Answer 1

您不能将其指定给匹配器，但可以在提取时限制点。在您的代码中，keypoints1和keypoints2可以是仅希望匹配的点的提取器的输入。因此，您应该执行以下操作：

// perform "optical flow tracking" and get some points
// for left and right frame
// convert them to cv::KeyPoint
// cv::KeyPoint keypoints1; // left frames
// cv::KeyPoint keypoints1; // right frames
// extract feature for those points only
OrbDescriptorExtractor extractor;
extractor.compute(img1, keypoints1, descriptors1);
extractor.compute(img2, keypoints2, descriptors2);
// match for the descriptors computed at the pixel coordinates
// given by the "optical flow tracking" only
BFMatcher matcher(NORM_L2);
matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);