如何使用Python从启动文件中获取ROS xml参数

Question

我有一个扩展名为xml的启动文件，我想获得一个参数的值。这个启动文件被称为ardrone.launch

<!-- This is a sample lanuch file, please change it based on your needs -->
<launch>
    <node name="ardrone_driver" pkg="ardrone_autonomy" type="ardrone_driver" output="screen" clear_params="true">
        <param name="outdoor" value="1" />
        <param name="flight_without_shell" value="1" />
        <param name="max_bitrate" value="4000" />
        <param name="bitrate" value="4000" />
        <param name="navdata_demo" value="0" />
        <param name="altitude_max" value="10000" />
        <param name="altitude_min" value="50" />
        <param name="euler_angle_max" value="0.35" />
        <param name="control_vz_max" value="2000" />
        <param name="control_yaw" value="1.75" />
    </node>
</launch>

例如，我想使用python从altitude_max、altitude_min和其他值中获取值。我必须补充一点，这个文件在一个名为launch的目录中，而我调用它的文件在一一个称为scripts的目录下，scripts和launch都在同一个目录中。

Answer 1

启动文件中设置的参数存储在ROS参数服务器中。

从python节点访问这些参数非常容易，如这个wiki页面所示。在您的情况下，参数被定义为节点的私有参数（因为它们是在<node>标签中定义的），所以访问它们时必须用~作为前缀：

altitude_max = rospy.get_param('~altitude_max')

Answer 2

对我来说，rospy.get_param（"/ardrone_driver/altitude_max"）工作于