OpenCV-查找刚体点clould的平移

Question

我有两个图像sourceImg，refImg。

我提取了这样的特征：

cv::GoodFeaturesToTrackDetector detector;
std::vector<cv::KeyPoint> sourceKeyPoints, refKeyPoints;
detector.detect(sourceImg, sourceKeyPoints);
detector.detect(refImg, refKeyPoints);

我想找到一个对象从refImg到sourceImg的翻译。没有旋转或透视变化，只有简单的二维平移。可能有一些噪音。

当两个集合都提取了相同数量的特征时，findHomography（）可以很好地处理噪声。

我的问题是，当功能的数量不同时，我该怎么办？

有人能为我指出描述符提取器和匹配的正确方向吗？

注：由于专利原因，我不能使用SURF/SIFT。

Answer 1

您可以尝试OpenCV中的FlannBasedMatcher类。使用它来匹配描述符（任何类型），然后使用最佳匹配来找到你的单应性。