我想根据地板的方向旋转三维点云。我已经检测到地板并计算出它的法向量。我想使用这个法向量来确保地板上的所有点都具有相同的y值。
由于两个归一化向量的点积是它们之间角度的余弦，我首先归一化当前法向向量（0.856、0.958、2.58）以及所需的法向矢量（0.0、0.958和0.0）。点积=0.917，因此角度=70.586，但在三维中，这似乎没有用。我需要做两次旋转吗？如果是，有没有关于最佳方法的建议？
如果您想要一个将法向量A转换为所需法向量A'的旋转，那么它们的数量是无限的。（给定一个这样的旋转，你可以应用它，然后用围绕A'的旋转来合成它，以获得许多其他做同样事情的旋转。）
一种在三维中很好地工作的方法是计算叉积向量V = A x A'（其垂直于包含A和A'的平面），然后围绕V旋转A和A'之间的角度。（首先测试A和A'尚未重合是很重要的。）
这里有一个关于如何相当有效地完成这一切的描述。