如何将相对GPS坐标转换为"local custom" x，y，z坐标？

Question

假设我知道有两个人站在GPS位置A和B。A正在看着B.

我想知道B(x、y、z)基于A的坐标，其中+y轴是B的方向(因为A看的是B)，+z是垂直到天空的方向。(因此+x是A的右侧)

我知道如何将GPS坐标转换为UTM，但在这种情况下，似乎需要坐标系旋转和平移。我将提出一个计算，但在此之前，会有一些代码可以查看吗？

我认为这必须由许多应用程序处理，但到目前为止我找不到。

Answer 1

1. 将展位点转换为 3D 笛卡尔

   GPS建议使用WGS84，请参阅如何将球面速度坐标转换为笛卡尔坐标

2. 使用所需的轴构建转换矩阵

   请参阅了解 4x4 齐次变换矩阵。所以你需要 3 个垂直单位向量。Y是视图方向，因此

   Y = normalize(B-A);
   

   其中一个轴最有可能是向上向量，因此您可以使用近似值

   Z = normalize(A);
   

   作为原点，您可以直接使用点A。现在只需利用交叉乘积来创建垂直于两者X，并使Y垂直于X和Z(因此向上保持)。有关详细信息，请参阅在圆形雷达数学方法上表示点

3. 通过该矩阵从B转换为B'

   同样在#1中链接的QA中是如何做到这一点的。它是简单的矩阵/向量乘法。