我无法理解CANopen协议。我知道CAN的工作原理以及CAN框架的外观。CAN数据或远程帧包含帧起始、消息标识符字段、DLC、RTR、数据(有效载荷(、CRC、ACk字段等。我知道CANopen标准使用CAN总线发送CAN消息。然而，CANopen的CAN帧的外观不同，它在消息标识符字段中包含COB ID+节点ID，在有效载荷字段中包含对象字典相关信息。因此，我想问以下问题：
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对象字典是如何定义的。我知道这是一个
表，包含有关数据的ID、子ID、Datatype信息它包含相应数据
条目的制造商信息等。它们是否都在软件堆栈中硬编码为m*n多维
数组？ -
我对术语发送PDO和接收PDO感到困惑。它是否类似于CAN数据帧和CAN远程帧？
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什么是PDO映射，以及我如何识别对象字典中的哪个对象ID映射到PDO映射
表中的哪些对象ID。两者使用相同的术语对象ID？
事实上，我对CANopen非常陌生，我根据最初的理解提出了这些问题。我无法在CiA网站上找到详细的解释。
提前感谢
Krishna
理解起来并不容易！！
CanOpen是主(客户端(和从(服务器(之间的通信。像传感器这样的设备是从设备。从设备有一个OD(对象目录(。制造商提供了关于它的所有信息。例如，如果我想读取温度，它的位置在地址0x2040，子索引00。然后主(我们的系统(需要提出这个请求。为此，您需要通过发送一些请求(使用SDO(来配置设备，以便更改TPDO1映射(0x1A00(和TPDO1通信参数(0x1800(。并且能够通过设备接收温度。该设备无法单独工作。
SDO(读/写(允许OD访问条目。例如，更改TPDO1映射。PDO是设备运行后的输出/输入。
有NMT主命令将设备置于操作模式或发送SYNC或心跳。取决于设备需要什么？示例：080h 00：主机发送SYNC280h 06 E5 EF 02 00 00 00：TPDO2对设备的响应000h 02 01 1F：将ID=1F的设备置于操作模式
如果你想要一个好的例子设备POSITAL FRABA绝对旋转编码器可以打开接口。
希望这能对你有所帮助！！！