我目前正在研究Sven Koenig的D*Lite算法的实现。http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf.基本上，在开始实现它之前，我试图理解所有的细节。似乎该算法适用于有向图，这是定义Pred和Succ函数的方法。
我如何定义图的方向，以及哪些参数决定了图的方向。我应该使用一些参数的值，比如g成本（这似乎不是一个好的选择……因为g成本和rhs值是算法更新的值吗）还是距离的启发式估计？
D*和D*-lite都适用于有向图和无向图。
图是G = (V, E)，其中V是可以达到的配置（或状态）的列表。E是顶点之间连接的列表。在有向图中，E是有序对(u, v)的一组边，其中u和v都是顶点。在无向图中，E是一组无序对。
在无向图上规划等价于在有向图上进行规划，具有双向边。也就是说，如果(u,v)是边缘，则(v, u)也将是边缘。
如何构建图是特定于应用程序的，从简单的网格到更复杂的策略（如晶格近似到正向运动学）都有所不同。