当我运行以下代码时，我得到了错误消息:
未定义函数'cosd'用于'sym'类型的输入参数。
我做错了什么?
syms a1 a2 a3
F1 = cosd(a3)
显然，MATLAB抱怨cosd不接受符号变量。
如果你必须使用符号变量和度数，使用sin和cos代替，并手动将度数转换为弧度。例如，您可以这样写，而不是F1 = cosd(a3):
F1 = cos(a3 * pi / 180);
cosd不能用于符号输入。你应该给它一个double值
这是一个快速修复:机器人工具箱不接受符号输入
如果你说的是cosd()函数，那么它声明cosd不能接受符号输入，你可以将其更改为cos(i*pi/180)， i是符号角)i将以度为单位。如果您正在使用Peter Corke的机器人工具箱，则检查路径旋转功能，如果使用相位工具箱则将路径移至底部