我读了很多关于"分离轴测试"的文章，从所有的帖子和文章中，我都认为它们都是针对2D碰撞的，而不是3D碰撞。我听说这更像是3D空间的"分离平面定理"，但我不清楚在哪里可以找到关于这种方法与2D版本有何不同的信息
我应该使用SAT吗，因为我正在尝试计算三角形是否与轴对齐边界框（AABB）相交。我不需要知道交叉点发生在哪里，只要一个布尔结果，如果它发生或没有发生。
我实现SAT的主要尝试位于这里：实现尝试。
如果SAT需要修改，那么需要改变什么才能在3D空间中成功实现？根据Christer Ericson在《实时碰撞检测》一书中的说法，目前有13个轴需要测试。如果SAT需要更改，那么我认为会有更多的轴需要测试，因为涉及到第三个轴。
- AABB的三个面法线
- 三角形的一个面法线
- 由两个边组合的叉积给出的九个轴
我需要了解SAT是否需要修改，以及在哪里修改以及为什么修改。如果不需要修改，我哪里会出错？谢谢
在阅读了许多不同的帖子、文章和论文（其中最好的资源是本文）后，我现在知道无需对SAT进行修改即可进行3D碰撞检测。
尽管我的实现仍然存在一些问题，但我可以说，对于AABB（立方体），您必须测试3个曲面法线，对应于x、y和z轴。对于三角形，看起来需要有4条法线，每条边一条，曲面一条（我不完全确定三角形的法线，因为我还需要测试。我尝试了一条法线，80%都能工作）。
对于AABB（立方体），法线是通过获得曲面的两条垂直边并获得这两条边的叉积来计算的。
// Surface 1/3 (x, y, z - one surface for each)
Vector3d edge1 = new Vector3d();
Vector3d edge2 = new Vector3d();
Vector3d normal1 = new Vector3d();
// Get the edges, the two edges must be perpendicular to one another.
edge1.sub( point0, point1 );
edge2.sub( point0, point4 );
normal1.cross( edge1, edge2 );
normal1.normalize();
三角形曲面法线的计算方法相同。
之后，SAT获取AABB和三角形的投影，并测试AABB轴（法线）上的投影，然后在三角形轴（法线（normals））上重复此操作，如果任何一个测试检测到间隙，则不存在碰撞。