C语言 POSIX 皮肤中的 Xenomai clock_nanosleep跳转到 Linux 内核

Question

我正在Xenomai测试POSIX皮肤。我正在尝试从Raspberry Pi上的一些GPIO读取和写入，当我执行程序时，上下文切换的数量越来越多（在/proc/xenomai/stat/中）。

该程序的主程序将 GPIO 映射到内存并启动线程。制造麻烦的线程是这样的：

void *productive_thread(void *arg)
{
    struct timespec delay, sleep;
    unsigned long over;
    delay.tv_sec = 0;
    delay.tv_nsec = 10000; // 10 usec
    sleep.tv_sec = 0;
    sleep.tv_nsec = *(long *)arg;
    while(1)
    {
            // This are the read and write macros (gpio is the address of the GPIO mapping):
            // #define GPIO_SET *(gpio+7)
            // #define GPIO_CLR *(gpio+10)
            // #define GPIO_READ(g) (*(gpio + 13)&(1<<(g)))>>4
        while(GPIO_READ(4) != 1);
        GPIO_SET = 1 << 17;
        clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME, 0, &delay, NULL);
        GPIO_CLR = 1 << 17;
        clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME, 0, &sleep, NULL);
    }
    return NULL;
}

上下文切换的数量随着每个循环的增加而增加。我怀疑问题clock_nanosleep，因为所有其他运算都是算术运算，但clock_nanosleep是在 Xenomai 文档中定义的。可以以某种方式改进（使用POSIX皮肤）吗？

Answer 1

当进程休眠时，它会执行自愿的上下文切换。 这很好，除非你真的看到你的最后期限错过了。