如何使用磁力计为陀螺仪z轴添加补充滤波器?

Question

我正在为我的陀螺仪 X 和陀螺仪 Y 值使用互补过滤器：

float angle_x = alpha*gyro_angle_x + (1.0 - alpha)*accel_angle_x;

但是，由于陀螺仪Z漂移，我正在使用磁力计来尝试消除它。

我有我的局部倾角和 z 轴磁力计读数，但我不确定如何将其实现到互补滤波器中。

我试过猜测(我知道这没有帮助(来尝试这个：

float angle_z = alpha*gyro_angle_z + ((1.0 -alpha)*accel_angle_y*InclinationAngle)/magZ;

但是，它只是在移动时增加陀螺仪z值，然后在静止时将其恢复为0。

Answer 1

使用 Madgwick 过滤器效果最好。链接可以在这里找到。 它很容易实现(如果使用正确的库并且读数非常准确。目前唯一的缺点是，每次您想在新方向使用设备时，您都必须校准磁力计(。