我目前正在进行一个项目，旨在识别室内家庭类型环境中的对象，并在地图上大致表示这些对象的位置。希望这一切都可以用一台Kinect相机完成。
到目前为止，我已经使用OpenCV的SURF库实现了一个基本的对象识别系统。我遵循并使用了与"OpenCV 2计算机视觉应用程序编程食谱"中所描述的类似的技术。
我现在正在慢慢地将重点转移到这个项目的映射部分。我研究了RGBDSLAM作为一种创建3D地图和表示任何发现的对象的方法。然而，我似乎找不到这样做的方法。我已经在http://answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/到目前为止运气不佳。
我还简要研究了GMapping和MonoSLAM，但我发现很难评估它们是否合适，因为我才刚刚开始学习SLAM。
因此，任何关于这些SLAM技术的建议都将不胜感激！
我也对我所说的其他选择持开放态度。如果你知道任何其他创建环境语义图的方法，请随时分享！
干杯。
我使用了A.J Davison的MonoSLAm方法，它只适用于桌面或小房间等小环境（使用鱼眼镜头）。尝试使用PTAMM（Robert Castle博士），它更健壮，源代码可以免费供学术使用。