如何逆cv::仿射三维变换

Question

我使用opencv 3.0。

我使用这样声明的cv::Affine3d：

cv:：Vec3d om=
cv:：Vec3d T=
简历：Affine3d aff（om，T）；

然后我使用aff将X转换为Y，如下所示：

cv:：Vec3d X
cv:：Vec3d Y=aff*X；

现在，我想做一个逆变换，把Y变换成X？

Answer 1

我假设

cv::Affine3d affInverse = aff.inv(); // Calls inv() on the internal matrix
                                     // and returns a new object from that.
cv::Vec3d xPrime = affInverse * Y;

真的很管用。有关详细信息，请参阅您提到的标题。

此外，文档应提供有关存储在Affine3d中的Matx的更多信息。

希望能有所帮助！