视频AR无人机的随机帧为空，然后无法使用OpenCV获取新图像

Question

我正在做一个非常简单的程序，在我的电脑上打印飞行过程中的AR.Drone视频。

它在几秒钟内工作良好，然后，随机地，程序中止，因为帧是空的。我决定测试一下，但是现在，当一个帧为空时，下面的所有帧也都为空。

下面是我的简单代码:

int main(void)
{
  cv::VideoCapture cap;
  cv::Mat image;
  if (!cap.open("tcp://192.168.1.1:5555"))
    {
      printf("AR.Drone ERROR CONNECTn");
      return -1;
    }
  takeoff();
  while (42)
    {
      cap >> image;
      if (!image.empty())
        {
           cv::imshow("AR.Drone", image);
           std::cout << "OK" << std::endl;
        }
      else
        std::cout << "ERROR" << std::endl;
      cv::waitKey(1);
    }    
  return 0;
}

我的输出是:

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR
>ERR
>ERR

但应该是:

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR   // okay you got an error ? ...
>OK    // ... I give you a new frame :)
>OK

为什么它永远失败?

如果我不保护它，我得到错误"OpenCV错误:坏标志"，它中止。在AR.Drone上的连接是TCP，所以我不能减慢waitKey…

任何想法?

Answer 1

当我想用AR.Drone 2.0获得稳定的视频流时，我也遇到了同样的问题这花了一些时间，但我意识到帧丢失是因为无人机认为连接在没有AT命令的2秒后丢失。所以如果你打开流，不做更多的是好的(流将是好的)，但在你发送任何AT命令后，2秒后无人机将断开。因此，如果没有其他命令发送以保持连接存活，则需要发送例如悬停命令给无人机。