将 cv::Mat 的旋转和平移连接到特征

Question

我正在使用OpenCV中给出的RANSAC进行6自由度变换，我现在想将cv：：Mat的两个矩阵转换为特征的等距3d，但我没有找到关于这个问题的好例子。

例如

cv::Mat rot;
cv::Mat trsl;
// the rot is 3-by-3 and trsl is 3-by-1 vector.
Eigen::Isometry3d trsf;
trsf.rotation = rot; 
trsf.translation = trsl;  // I know trsf has two members but it seems not the correct way to do a concatenation.

有人帮我一把吗？谢谢。

Answer 1

本质上，您需要一个Eigen::Map来读取opencv数据并将其存储到trsf的各个部分：

typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor> RMatrix3d;
Eigen::Isometry3d trsf;
trsf.linear() = RMatrix3d::Map(reinterpret_cast<const double*>(rot.data));
trsf.translation() = Eigen::Vector3d::Map(reinterpret_cast<const double*>(trsl.data));

您需要确保rot和trsl确实保存double数据(也许可以考虑改用cv::Mat_<double>(。