基于磁强计和陀螺仪的北向计算

Question

我需要计算"面向"；（它是基于正北还是基于磁北并不重要）。在iOS设备上可以看到，CLLocationManager返回的CLHeading对象通过相应的属性为我们提供了真实和磁航向。此外，我们可以很容易地看到，这些值与设备的顶部（设备坐标系的正Y轴）有关，这对我的目的不好。

我实际需要的是计算与设备屏幕相关的朝向（Z轴），因为我不需要指南针，而是AG应用之王。问题是，当你将设备旋转到横向时，你会从你面对的方向向左或向右获得航向值，这正是我最终所需要的。据我所知，我可以得到磁力计"；生的"；数据（以微特斯拉为单位提供给我，每个设备轴的值从128到-128）以及陀螺仪"；生的"；数据（有三种类型：Euler天使、旋转矩阵或四元数）。我需要知道的是，我需要将哪些计算应用于这些计算，以获得"；面向"；方向而不是"方向"；标题"；。

Answer 1

我不久前就做到了，因为我看不到答案，我决定把我的解决方案放在这里，供那些将搜索同一问题答案的人使用。。。

_motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
    if (_motionManager.gyroAvailable) {
        _motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/20.0;
        [_motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue currentQueue] 
                                            withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) 
         {
             CMAcceleration gravity = motion.gravity;
             CGPoint tiltVector = CGPointMake(-gravity.x, -gravity.y);
             _tiltAngle = [self angleYAxisToVector:tiltVector];
             CLLocationDirection heaqding = [[SVSession sharedSession] heading].trueHeading;
             double newHeading = fmod(heaqding + _tiltAngle, 360.0);
             self.azimuth = degreesToRadian(newHeading);
             [self updateLocations]; //this function updates my ui for the new heading
         }];
    } else {
        NSLog(@"No gyroscope on device.");
        [_motionManager release],_motionManager = nil;
    }

这里有一些额外的片段，可能有助于理解这个例子：

-(double)angleYAxisToVector:(CGPoint)vector{
    double dX = vector.x;
    double dY = vector.y;
    if(dY == 0){
        if(dX > 0){
            return 0.0;
        }else{
            if(dX < 0){
                return 180.0;
            }else{
                return -1;
            }
        }
    }
    double beta = radiansToDegrees(atan(dX/dY));
    double angle;
    if(dX > 0){
        if (dY < 0){
            angle = 180 + beta;
        }else{
            angle = beta;
        }
    }else{
        if (dY < 0){
            angle = 180 + beta;
        }else{
            angle = 360 + beta;
        }
    }
    //    NSLog(@"angle = %f, normalized = %f",beta,angle);
    return angle; 
}
#define degreesToRadian(x)              (M_PI * (x) / 180.0)
#define radiansToDegrees(x)             ((x) * 180.0 / M_PI)
#define degreesToRadians(x)             degreesToRadian(x)
#define radiansToDegree(x)              radiansToDegrees(x)

编码快乐。。。