从我读到的，卡尔曼滤波基本上试图"调和"一个变量的预测基于这个变量的历史，与这个变量的实际观察。在寻找IMU位置的情况下，我想我们需要读出速度，这样我们就可以预测x_(k+1) = v * dt + x_(k)，我们还需要直接读出z_(k+1)。
，但实际上在IMU上我们没有这个z读出。那么IMU上的卡尔曼滤波到底是做什么的呢?
谢谢杨
好的，在阅读了更多相关资源之后，我发现:
"基线"报告是地球重力的垂直矢量，由3轴加速度计测量，它真正测量的是力，无论是重力引起的力还是加速度引起的力;噪声(包括实际水平加速度引入的"噪声")通过在卡尔曼滤波器中使用陀螺仪的转速读数来修复。
航向是通过罗盘从地球磁场中获得的(仅在水平面上，罗盘不会告诉你偏离地球z轴的倾斜度)。卡尔曼滤波再次使用陀螺仪旋转速率修复罗盘读出。
一旦你有了地球的垂直轴和北轴，你就有了完整的方向