C 中的插件是什么

Question

有人可以说明以下段落以更简单，更精致的术语含义？

class_loader是一个独立于ROS的软件包，可以从运行时库（即.SO/.DLL文件）中动态加载导出的C 类，并创建这些类的对象。通过class_loader加载的类不同于仅针对运行时库的链接和使用类别的类别是，您的代码不需要您的客户端代码中的类（即类的标题文件）的定义。以这种方式加载的类也通常称为插件。

Answer 1

我不知道您对共享库有多少了解，ROS生态系统C 继承，但这里有一些知识的基本知识

ROS带有两个软件包

• class_loader：在运行时加载共享库
• pluginlib：基于Class_loader的ROS特定类加载程序。这可以帮助您在ROS生态系统中找到并加载库。

这是基本设置

1. 您有一个名为MyLibrary的库，称为" libmylibrary.o"在此库中，您有一个抽象的接口类MyBase及其几个实现：

   // file: MyBase.h
   class MyBase{
   public:
       virtual void foo() = 0;
   };
   -------
   // file: MyBaseMainImplementation.h
   class MyBaseMainImplementation: public MyBase{
   public:
       void foo();
   };
   // file: MyBaseMainImplementation.cpp
   void MyBaseMainImplementation::foo() { std::cout << "bar" << std::endl; };   
   // Make this class loadable from other libraries. This enables it to act like a
   // plugin
   CLASS_LOADER_REGISTER_CLASS(MyBaseMainImplementation, MyBase);
   -------
   // file: MyBaseOtherImplementation.h
   class MyBaseOtherImplementation: public MyBase{
   public:
       void foo();
   };
   // file: MyBaseOtherImplementation.cpp
   void MyBaseMainImplementation::foo() { std::cout << "foo bar" << std::endl; };   
   // Make this class loadable from other libraries. This enables it to act like a
   // plugin
   CLASS_LOADER_REGISTER_CLASS(MyBaseOtherImplementation, MyBase);
   

2. 在第二个库或可执行文件（程序）中，您想使用MyBase的某些实现，但是您不知道在编译时间内可用。您可以做的是使用class_loader在运行时加载任何库，该库具有MyBase的实现

   // load libMyLibrary.so
   class_loader::ClassLoader loader("libMyLibrary.so");
   // create instance of a class from libMyLibrary.so
   boost::shared_ptr<MyBase> my_base_impl = 
       loader.createInstance<MyBase>("MyBaseMainImplementation");
   

   这里唯一需要的是Mybase类的标题，即MyBase.h

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在这里，MyBase的各种实现，即MyBaseMainImplementation和MyBaseOtherImplementation是可以在运行时加载的插件，而无需链接到 libmylibrary.so 。这就是全部。