声明所有类C++都可以访问的全局变量

Question

我们正在用C++进行一个项目。我试图通过在Eclipse中简单地创建一个类来为每个类创建头文件和源文件。

我试图实现的不是声明一个可以从所有类访问的全局变量。

例如，

Im_Position.cpp

#include "Im_Position.h"
void Im_Position::Im_GetPosition (const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    vehicle_position.x_pose = msg->pose.pose.position.x;
    vehicle_position.y_pose = msg->pose.pose.position.y;
    vehicle_position.x_orient = msg->pose.pose.orientation.x;
    vehicle_position.y_orient = msg->pose.pose.orientation.y;
    vehicle_position.z_orient = msg->pose.pose.orientation.z;
    vehicle_position.w_orient = msg->pose.pose.orientation.w;
}

Im_Position.h

#include "nav_msgs/Odometry.h"
class Im_Position {
    public:
        void Im_GetPosition(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg);
};

我在Im_Position.cpp中得到一个错误，说vehicle_Position没有在这个范围内声明。我不知道这是由我的编码风格还是Eclipse的链接问题引起的。我使用的是Ubuntu 12.04和ROS环境。

Im_RobotKontrol.cpp

#include "Im_Position.h"
typedef struct{
double x_pose;
double y_pose;
double x_orient;
double y_orient;
double z_orient;
double w_orient;
} position_type;
extern position_type vehicle_position;
int main()
{
  ...
}

它实际上是在上面可以看到的另一个源文件中声明的，因为我希望它能在所有类中使用。任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

您还没有在任何地方定义vehicle_position。您的

extern position_type vehicle_position;

仅表示某个地方存在position_type vehicle_position，并且仅在Im_Robotcontrol.c中进行编码。您需要做的是将extern声明放在一个头文件中，该头文件可访问需要访问该变量的文件，然后您需要在一个c文件中定义它。例如

position_type vehicle_position;

在您的Im_Robotcontrol.c.

Answer 2

这是因为您的vehicle_position是在Im_RobotKontrol.cpp中声明的，并且Im_Position.cpp和Im_Robot Kontrol..cpp之间没有链接。

顺便说一句，你可以用object而不是extern来完成这一切。