有没有办法获得从Realsense获得的点云中的点到深度图中的像素的映射？点云是从深度图中获得的，但没有有效深度数据的像素会被忽略。Realsense API仅提供将点映射到RGB像素的例程。
我们使用librealsense和Realsense ROS驱动程序。
您可以使用rs2_project_point_to_pixel从三维空间投影到二维平面。你需要点云对齐的流的本质(即，如果正常，深度，如果对齐，颜色(。不过，它只适用于深度为非零的点。
如果这个函数在ROS包装器中不可用，那么它应该很容易翻译，它只是算术。