将矩阵R1 w.r.t旋转到另一个矩阵R2

Question

我有两个相机旋转矩阵R1和R2。它们都是在参考坐标系下计算的

我的最终目标是使用这两张图像的相应特征进行立体3D三角测量。

我的问题，给定两个旋转矩阵R1 &R2 w.r.t某个参考系，我如何计算矩阵R它表示第一和第二坐标系之间的旋转?

谢谢

Answer 1

如果R1是第一个相机矩阵的旋转分量，R2 -是第二个相机矩阵的旋转分量，则第二个相机帧相对于第一个相机帧旋转R2*inv(R1)。即，给定第一帧中的点X，在第二帧中它将是R2*inv(R1)*X。