我正在尝试使用如下代码从我自己的图像(RGB-D(和IMU数据创建一个rosbag：
sensor_msgs::ImagePtr ros_rgb_msg;
ros_rgb_msg = imgrgb.toImageMsg();
ros_rgb_msg->header.seq = iFrame;
ros_rgb_msg->header.stamp = stamp;
ros_rgb_msg->header.frame_id = iFrame;
bag.write("cam0/image_raw", stamp,ros_rgb_msg);
sensor_msgs::ImagePtr ros_depth_msg;
ros_depth_msg = imgdepth.toImageMsg();
ros_depth_msg->header.seq = iFrame;
ros_depth_msg->header.stamp = stamp;
ros_depth_msg->header.frame_id = iFrame;
bag.write("cam0/depth", stamp, ros_depth_msg);
sensor_msgs::Imu imu_msg;
imu_msg.header.stamp = stamp;
imu_msg.header.seq = iFrame;
imu_msg.header.frame_id = "imu";
imu_msg.angular_velocity.x = tmpgyros.data[0];
imu_msg.angular_velocity.y = tmpgyros.data[1];
imu_msg.angular_velocity.z = tmpgyros.data[2];
imu_msg.linear_acceleration.x = tmpacc.data[0];
imu_msg.linear_acceleration.y = tmpacc.data[1];
imu_msg.linear_acceleration.z = tmpacc.data[2];
imu_msg.angular_velocity_covariance[0] = 0.001f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[1] = 0.0f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[2] = 0.0f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[3] = 0.0f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[4] = 0.001f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[5] = 0.0f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[6] = 0.0f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[7] = 0.0f;
imu_msg.angular_velocity_covariance[8] = 0.001f;
imu_msg.linear_acceleration_covariance = imu_msg.orientation_covariance =imu_msg.angular_velocity_covariance;
bag.write("/imu0", stamp, imu_msg);
其中 iFrame 是一个int，表示 iFrame-th 图像正在写入包中，代码的开头六行将 RGB 部分写入包中并发布到cam0/image_raw上，接下来的六行将深度部分写入包中并发布到cam0/depth
然后我尝试使用生成的包作为 VINS 的输入，在feature_tracker_node.cpp中，我修改了订阅者如下
ros::Subscriber sub_img = n.subscribe("cam0/image_raw", 100, img_callback);
但是，当我第一次运行roslaunch vins_estimator euroc.launch然后在两个不同的终端中运行rosbag play mytest.bag时，我使用rostopic hz cam0/image_raw来监视节点上的消息，但它显示当两个终端都运行时，此节点上没有发布任何消息。而feature_tracker_node.cpp中的回调函数，即，void img_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg)永远不会被调用。
但是当我观看imu0时，它运行良好，发布了许多有关此主题的消息。
我也用了
cv_bridge::CvImageConstPtr ptr1;
ptr1 = cv_bridge::toCvCopy(ros_rgb_msg, sensor_msgs::image_encodings::RGB8);
cv::imshow("test bag1",ptr1->image);
cv::waitKey(0);
在我将其写入包中之前检查图像是否损坏，但是，显示的图像没有损坏
有谁知道可能导致问题的原因？
对我来说，主题名称似乎有问题。查看 ROS 文档以了解名称。特别是绝对和相对名称。
您正在相对于您的节点进行订阅：
ros::Subscriber sub_img = n.subscribe("cam0/image_raw", 100, img_callback);
这意味着，结果将是订阅像/your_node_name/cam0/image_raw这样的主题，这不是 rosbag 发布的主题。要订阅绝对，您需要在主题前面添加一个/，例如：
ros::Subscriber sub_img = n.subscribe("/cam0/image_raw", 100, img_callback);
提示：要检查可用主题，请输入
rostopic list
在开始重播后的终端中。
仔细检查数据集后，我发现它的 IMU 和 RGB-D 时间戳不匹配，所以，问题是我忘记编写有关时间戳更正的代码。