使用Arduino Due从MPU-6050获取/处理正确的值U

Question

对于决定我今年是否通过的学校项目，我必须使用MPU-6050和Arduino Due。MPU通过I2C工作，我使该部分工作。我可以获取值及其关联。但有一个问题，我的代码似乎没有得到正确的值！或者我处理错误。我会向你展示Arduino C代码和我的代码，也许有人知道我做错了什么。

这是带有输出的arduino代码：

#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print("n");
//Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(100);
}

带输出：

| AcX = 16676
| AcX = 16628
| AcX = 16740
| AcX = 16692
| AcX = 16660
| AcX = 16676
| AcX = 16780
| AcX = 16684
| AcX = 16612
| AcX = 16644
| AcX = 16588

现在看来一切都好了。但我的c++代码似乎根本无法正常工作。这是：

#include "hwlib.hpp"
#include <iomanip>
int main( void ){
// kill the watchdog
WDT->WDT_MR = WDT_MR_WDDIS;
namespace target = hwlib::target;
// int16_t zaxis, yaxis;
byte adress = 0x68;
auto scl = target::pin_oc{ target::pins::scl };
auto sda = target::pin_oc{ target::pins::sda };
auto i2c_bus = hwlib::i2c_bus_bit_banged_scl_sda{ scl,sda };

for(;;){
byte data[8] = {0x3B};
i2c_bus.write(adress, data, 1);
i2c_bus.read(adress, data, 8);
hwlib::cout  << (int16_t)data[0] << (int16_t)data[1]  << (int16_t)data[2]<< (int16_t)data[3] << (int16_t)data[4] << (int16_t)data[5] << (int16_t)data[6] << (int16_t)data[7] << "n";
hwlib::wait_ms(500);
}
}

对于想知道hwlib是什么的人来说，它是学校提供的图书馆。因此，您可以看到hwlib的读写方法，如果您想知道它们看起来如何：

void write( fast_byte a, const byte data[], fast_byte n ) override {
write_start();
write_byte( a << 1 );
for( fast_byte i = 0; i < n; i++ ){
read_ack();
write_byte( data[ i ] );
}               
read_ack();
write_stop();      
}
//
void read( fast_byte a, byte data[], fast_byte n ) override {
write_start();
write_byte( ( a << 1 ) | 0x01 );    
read_ack();
for( fast_byte i = 0; i < n; i++ ){
if( i > 0 ){
write_ack();
}   
data[ i ] = read_byte();
}               
write_stop();      
} 

现在，它似乎将数据写入了我用函数发送的字节数组。然后我得到数据并用hwlib:：cout把它放在屏幕上。它的工作原理和正常的std:：cout一样，但老师说要用它。

输出：

651601120216235240
65522552160248235192
65200120184235240
642280321100235240
64244010812423616
650255208132235224
654004018235224
641320280208235224
654255236102360
65480480200235224

我会继续努力解决这个问题，因为我不能让这个项目失败，哈哈，但如果有人有答案，他们可以告诉我我做错了什么，我应该怎么做，这将使我的一年变得一团糟。

提前谢谢！

Answer 1

值为2字节长，但每次输出一个字节。这只适用于十六进制，但不适用于小数。

请注意，16640=0x4100，0x41=65，因此(至少)每行的前两位数字是正确的。