如何从RVIZ获得导航目标

Question

在rospy中，我可以使用以下两个语句获得我的turtlebot的初始姿势：

rospy.wait_for_message('initialpose', PoseWithCovarianceStamped);
rospy.Subscriber('initialpose', PoseWithCovarianceStamped, self.update_initial_pose);

这使我能够在用户单击并在RVIZ中设置2d姿势估计时获得初始姿势。我的问题是三重

• 如何实现2d导航目标（如何从RVIZ获得）
• 我应该等待并订阅什么消息（例如，初始姿势为"initialize"）
• 我要找什么类型的消息？例如，使用草签，我会收到一条PoseWithCovarianceStamped消息

Answer 1

我从未使用过它，但答案应该在这里。

Topic: move_base_simple/goal
Type: geometry_msgs/PoseStamped

所以我可以想象它应该是这样的：

rospy.wait_for_message('move_base_simple/goal', PoseStamped);
rospy.Subscriber('move_base_simple/goal', PoseStamped, self.update_goal);

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