您如何使立体摄像机的三角测量输出是在现实世界的坐标系中，即由已知点定义的?
OpenCV立体校准返回基于左手相机的姿态作为参考坐标系的结果。
我正在做以下事情:
使用棋盘对左右摄像头进行本质校准。这给出了相机矩阵A，以及相机的失真系数。
运行立体声校准，再次使用棋盘，为两个相机。这将返回外部参数，但它们是相对于相机的，而不是我想使用的坐标系统。
我如何以这样一种方式校准相机，即已知的3D点位置，在两幅图像中对应的2D像素位置提供了一种外部校准方法，以便三角测量的输出将在我的坐标系统中?
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从立体相机计算视差图-你可以使用cvFindStereoCorrespondenceBM
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找到视差图后，参考这个:OpenCv深度估计从视差图