我已经模拟了一个带有影响输出的输入参数的PID控制器，并将KP = 0.2，kp = 0.5，kd = 0设置，它似乎可以正常工作，我期望实际上最期望的值。但是，我无法确定的一件事是当错误是0时控制器启动的直觉。例如，我的目标是2，输出为2，输入变量为4-控制器将将下一个输入设置为0-尽管4是一个完美的值。
在理论上有什么方法是使算法的第一步考虑到"初始猜测"，而不是在过程开始时走开？
PID控制器中唯一的状态是积分的当前值，如果您有一些有关可能稳态的其他信息，则将其设置为非零值会很有帮助错误。
实际上，您可能只想使用PID控制器几次，并查看积分通常采用的值，然后将其用作起始值。
如果您有一些其他信息，例如知道X输入的正确输出是y，则可以将公式转换以找到正确的积分，如下所示：
output = input * Kp + Integral * Ki
=> y = x * Kp + Integral * Ki
=> Integral = ( y - x * Kp) / Ki