我使用的是kinect传感器，下面是我想要做的。在我捕捉到一个IR帧并创建了一个点图后，我希望能够根据kinect（或任何其他实际测量）计算出我想要的任何点的X、Y和Z坐标。
例如：当我从云中随机选择一个点时，它会告诉我它在前面2000毫米，在左边100毫米，在上面350毫米。这样我就可以知道点在真实单词中的位置。
知道怎么做吗？
如果您正在使用点云库，并且您似乎正在使用，则点拾取回调将允许您在PCLVisualizer上构建，以便在点被点击时注册一个函数来处理点（例如打印出来）：
http://docs.pointclouds.org/1.2.0/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#ae8d38a6277cbab766b4e4c5e9c9b4e66
对于使用点云库的更复杂的操作，您可能需要进入可视化工具下面的VTK。