如何使用python evdev访问游戏手柄的操纵杆?

Question

我对 evdev 很陌生，目前正在尝试使用 Xbox 控制器来控制一个小型机器人。我每个按钮都成功了，但我似乎无法弄清楚如何从操纵杆获得有效的读数。

此代码仅适用于按钮响应。

编辑：每当按下 ABXY 按钮时，也会发生EV_ABS事件。我不确定如何区分这些值和操纵杆的实际值。 此外，来自操纵杆运动的事件代码不一致。这是我当前正在运行的代码：

from evdev import InputDevice, categorize, ecodes
dev = InputDevice('/dev/input/event1')
print(dev)
for event in dev.read_loop():
if event.type == ecodes.EV_KEY:
print("button is pressed")
elif event.type == ecodes.EV_ABS:
print(event)

任何建议不胜感激！谢谢！

Answer 1

Python不是我最喜欢的语言，可能有更好的校准方法，但我把它放在一起。希望对您有所帮助。

所有映射和最大值都是从我的 Xbox One 无线控制器测量的，因此您可能需要试验/调整自己的控制器的常量。

from evdev import list_devices, InputDevice, categorize, ecodes
CENTER_TOLERANCE = 350
STICK_MAX = 65536
dev = InputDevice( list_devices()[0] )
axis = {
ecodes.ABS_X: 'ls_x', # 0 - 65,536   the middle is 32768
ecodes.ABS_Y: 'ls_y',
ecodes.ABS_Z: 'rs_x',
ecodes.ABS_RZ: 'rs_y',
ecodes.ABS_BRAKE: 'lt', # 0 - 1023
ecodes.ABS_GAS: 'rt',
ecodes.ABS_HAT0X: 'dpad_x', # -1 - 1
ecodes.ABS_HAT0Y: 'dpad_y'
}
center = {
'ls_x': STICK_MAX/2,
'ls_y': STICK_MAX/2,
'rs_x': STICK_MAX/2,
'rs_y': STICK_MAX/2
}
last = {
'ls_x': STICK_MAX/2,
'ls_y': STICK_MAX/2,
'rs_x': STICK_MAX/2,
'rs_y': STICK_MAX/2
}
for event in dev.read_loop():
# calibrate zero on Y button
if event.type == ecodes.EV_KEY:
if categorize(event).keycode[0] == "BTN_WEST":
center['ls_x'] = last['ls_x']
center['ls_y'] = last['ls_y']
center['rs_x'] = last['rs_x']
center['rs_y'] = last['rs_y']
print( 'calibrated' )
#read stick axis movement
elif event.type == ecodes.EV_ABS:
if axis[ event.code ] in [ 'ls_x', 'ls_y', 'rs_x', 'rs_y' ]:
last[ axis[ event.code ] ] = event.value
value = event.value - center[ axis[ event.code ] ]
if abs( value ) <= CENTER_TOLERANCE:
value = 0
if axis[ event.code ] == 'rs_x':
if value < 0:
print('left')
else:
print('right')
print( value )
elif axis[ event.code ] == 'ls_y':
if value < 0:
print('foreward')
else:
print('backward')
print( value )