正如标题所述，我想用加速度计和陀螺仪进行死亡计算。加速度计可以应用线性加速度，然后通过一次积分获得速度，或者通过两次积分获得样本时间间隔内的运行距离。并且我可以通过积分陀螺仪输出值来获得改变的角度。因此，在初始位置的条件下，我可以通过DR获得距离和角度的新位置。
思想是完美的，但事实并非如此简单。加速度计和陀螺仪是不稳定的，并且总是受到温度或未对准的轴方向的影响。我知道有一种流行的方法叫卡尔曼滤波器，可以将这种传感器与gps结合起来，以保护导航免受输出噪声的影响，但我认为这已经超出了我的能力范围。
首先，我想知道如何去除与实际加速度计输出混合的重力？第二，如何校正陀螺仪的误差？最后，如何利用加速度计、陀螺仪和gps实现卡尔曼滤波？
任何建议对我都很好，如果你能给出一些最好的代码！谢谢
[编辑@2013/12/12]：我已经放弃使用加速度计来计算速度和距离，因为它漂移很大。在二重积分的影响下，误差也会越来越大。但幸运的是，在这种情况下，这对汽车有效。所以我更喜欢选择CAN的接收速度，事实证明它比加速度计更准确。到目前为止，关于速度的解决方案已经解决，但在我看来，另一个问题仍然不确定。期待更多的好答案。
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