我需要使用多模态数据集来检测自动驾驶汽车项目的对象。
NuScenes数据集刚刚提供了大量数据： https://www.nuscenes.org/。有谁知道如何像Kitti数据集一样使用投影矩阵将激光雷达点云投影到相机图像平面中？
看看官方的 nuscenes SDK 和函数map_pointcloud_to_image 。我相信，它完全符合你的想法。
https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit/blob/master/python-sdk/nuscenes/nuscenes.py
可以通过创建 NuSceneseExplorer 的实例来调用 map_pointcloud_to_image 函数。
从 nuscenes 导入 NuScenesExplorer