OpenCV低帧率与ORB检测器

Question

我正在玩OpenCV Mixed Processing教程，当使用FAST检测器检测相机帧中的特征时，我体验到良好的帧率(~27)。

我将检测器更改为ORB，帧率下降到10左右。这是因为ORB没有fast快还是我遗漏了什么?

Mat& mGr  = *(Mat*)addrGray;
vector<KeyPoint> v;
OrbFeatureDetector detector(50); 
// FastFeatureDetector detector(50);
detector.detect(mGr, v);

有什么方法可以调整ORB并加快速度吗?
• 是否有可能每隔5帧进行检测?

Answer 1

这是相当典型的行为。FAST之所以如此命名，部分原因是它确实很快。事实上，它是我所知道的第二快的特征检测器。FAST能够实现较高的检测速度，因为它牺牲了尺度和旋转不变性。ORB试图实现这两个目标，这需要更多的工作。因此，ORB比较慢。

如果你修改你的代码，每N帧检测一次是可能的。那可能超出了这个问题的范围。