我对动画和渲染软件很陌生，所以如果我需要提供更多信息，请告诉我。我有一系列人体关节的3D位置(基本上是动作捕捉数据(，代表不同类型的行走。我已经设法使用 python 可视化序列，如我在本视频中所示。我拥有的每个数据都是大小为 TxJx3 的 numpy 数组，其中 T 是帧数，J 是关节数(在我的例子中为 21(，3 表示 3 个坐标值。所以我的问题是，如何将这些 3D 位置转换为 BVH 文件，以便加载到搅拌机中？或者将它们转换为任何其他格式，以便我可以在搅拌机中加载这些数据？
好的，自己找到了解决方案。在这里发布，以防其他人觉得这很有用。请原谅没有 LaTeX 渲染，显然，堆栈溢出(尚不支持它(，而且我在这里太新了，无法附加图像。
因此，在 BVH 格式中，关节之间存在以下关系：
$$pos_j = R_{P(j(}offset_j + pos_{P(j(}$$
其中$pos_j$表示关节$j$的3D位置，$P(j($返回关节$j$的父级，无论在何处建模位置(通常DAG从根开始并指向末端执行器( $offset_j$ 表示关节$j$相对于其父$P(j($(又名连接肢(的偏移量， $R_{P(j(}$ 是 3D 旋转，它决定了 $offset_j$ 应该从初始姿势(通常是 T 姿势(旋转多少。在 BVH 格式中，对于每个父级 $P(j($，我们需要存储 $R_{P(j(}^{-1}R_j$。
当时我遇到的主要麻烦是处理有多个孩子的关节，例如根关节，它与双腿和脊柱都有连接。我最终遇到了这个 repo 并在skeleton.py内部挖掘了它们的功能forward_kinematics，意识到该怎么做。基本上，对于有多个子链的关节，我必须制作 $offset=0$ 的副本，并将它们指定为相应链的父链。因此，我制作了3份根：一份成为左腿链的父项，一份成为右腿链的父项，一份成为脊柱的父项。对于其他有多个孩子的父母也是如此。是的，可视化效果很好！